達芬奇外科手術系統是一種高級機器人平臺，其設計的理念是通過使用微創的方法，實施復雜的外科手術。達芬奇機器人由三部分組成：外科醫生控制臺、床旁機械臂系統、成像系統。外科醫生控制臺主刀醫生坐在控制臺中，位于手術室無菌區之外，使用雙手(通過操作兩個主控制器)及腳(通過腳踏板)來控制器械和一個三維高清內窺鏡。正如在立體目鏡中看到的那樣，手術器械尖端與外科醫生的雙手同步運動。床旁機械臂系統床旁機械臂系統(PatientCart)是外科手術機器人的操作部件，其主要功能是為器械臂和攝像臂提供支撐。助手醫生在無菌區內的床旁機械臂系統邊工作，負責更換器械和內窺鏡，協助主刀醫生完成手術。為了確?；颊甙踩?，助手醫生比主刀醫生對于床旁機械臂系統的運動具有更高優先控制權。成像系統成像系統(VideoCart)內

心臟瓣膜疾病是我國的常見病及多發病，其中因風濕性心臟瓣膜疾病而接受住院手術治療的患者約占我國心臟外科患者人群的30%。心臟瓣膜置換手術在過去、現在及可預料的將來一定時期內仍然是心臟瓣膜疾病患者所需要接受的主要治療手段。 目前國內臨床所治療的心臟瓣膜疾病患者仍然...